安川（YAKSAWA）機器人手柄控制器面板液晶屏摔壞維修（一天修好）
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IGBT大功率絕緣柵雙極型場效應管IGBT的柵極利用MOS電容器引起的溝道反型及恢復,來完成對IGBT的 導通和關斷控制，區別于SCR、GIO、GTR. 其特點如下:
1. IGBT由于其開關損耗低，可使載波頻率大幅度提高到20K左右，有效降低負載電機的金屬鳴叫聲。
2.載波頻率的提高可使電機電流更趨于正弦波,進一步降低電機脈動轉矩,減少損耗。
3. IGBT 為電壓控制器件,門極觸發功率很小，使驅動回路簡單、體積小。
4.由于IGBT的di/dt 、dv/dt、通態電阻(導通壓降)、阻斷電流(漏電流)等內部參數差異小，容易實現并聯擴容,簡化繁雜的均流回路,但并聯使用的IGBT應盡量選用電控廠家提供的配對器件。
三：安川機器人電控系統維修中硬件更換時應遵循的原則
1.必須首先確認備件與待更換器件型號-致或可以兼容,并保證更換后器件上的開關設置與原器件一致。
2. PLC 模塊中的CPU (CP-316H, CP-317)模塊及通信模塊(215RI0R, CP-217IF,CP-216IF, CP-215IF,CP-213IF等)在更換時,必須將程序及配置重新裝載,可利用編程器CP-717中的軟件傳輸功能.例如將主程序NO1S01裝載時路徑為:TotalEngineer aGROUP1aPS0F40oN01S01aFile TransferQALL File TransferaALLProgram File Load [HDaCPU]。
3. PLC模塊中的非智能I/O MODULE (JRMSC-B2500V，JRMSC-B2504V，JRMSC-B2505V，JRMSC-B2100V, JRMSC-B2605V,JRMSC-B2914V等)在更換時不需配置或調整軟件,只需保證備件與待更換器件電器性能指標-致即可。
4. HOIST INVERTER 676H5 中的主控板(CONTROL CARD)及CP-916A通信板更換時,應注意以下事項:
1)主控板更換時,應首先對新板進行初始化,然后利用編程器CP-717中的DRIVE管理軟件對全部參數進行傳輸及校驗,或通過INVERTER面板上的數字手操器進行全部參數的設定及校驗。
2) CP-916A I/F CARD更換時,需通過編程器CP-717將HOIST INVERTER 1#,2#中的接口程字N01S02, N01S03進行裝載。
5. 變頻器中除主控板及CP-916A通信板外，其它控制板如驅動板、速度閉環PG板、216IF/INV通信板、電源板等更換時不需進行參數設定或配置。
6.變頻器中的電阻、電容、電流互感器等器件更換時,應盡量采用原型號器件,或者需要充分考慮變頻器的特點，例如電阻感、電容高頻阻抗特性好、電流互感器為0^100HZ特性等。
7.變頻器中的接觸器、二極(ji)管、RC阻容吸收模(mo)塊等只需保證電器性能一 致(zhi)即可更(geng)換(huan)。
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